機器人中使用三菱伺服時電池的安裝技巧
目前市場上，機器人馬達絕對位置保持用電池都是安裝在機器人本體中，因為機器人本體經常與控制器連接電纜斷開情況下，馬達編碼器仍然由本體電池持續供電，不會導致機器人位置（即各伺服電機絕對位置）丟失（圖一）。
但針對某些廠家自主設計的機器人，馬達采用三菱伺服J3/J4系列，會面臨一個問題,電池是安裝在驅動器側的，馬達是裝在機器人本體里，一旦需要連接電纜拆掉就會導致馬達絕對位置丟失（圖二）
圖一 圖二
MR-J3BTCBL03M
此線纜為電池連接用中繼線纜。通過使用此線纜即使從伺服放大器引出的編碼器線纜脫落的情況下,也可以保持當前位置值。
MR-J3ENCBL5M-A1-L
我們看一下三菱伺服編碼器線制作原理，如下圖，BAT和LG是一對電池供電接線，這兩條線從伺服驅動器側將電池供電（J3為3.6V）傳送到電機編碼器側。
綜上所述，使用MR-J3BTCBL03M中繼電纜，這樣我們在需要斷開驅動器和馬達編碼器線時，可以將驅動器側插頭拔掉，方便拆卸移動機器人，這種方式提供了一種解決方案，但不是最佳方案。如上圖所示，一般情況下，現場電柜和機器人本體都是航空插頭對接，拔掉航空插頭之后，電池就無法供電，所以我們需要結合伺服編碼器線，找到更好的解決方案。
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