三菱凸軸運動控制內容
導讀：三菱凸軸運動控制內容
以下說明D77MS、QD77GF、LD77MS、LD77MH模塊同步控制的凸輪功能的控制內容。
在凸輪功能中，通過根據動作創建凸輪數據，對輸出軸進行控制。此外，凸輪數據的操作功能有"凸輪數據操作功能"、"凸輪自動生成功能"、"凸輪位置計算功能"。
[凸輪功能的控制內容]
同步控制的輸出軸將變為凸輪動作。
在凸輪功能中，可以執行以下動作。
1.往復動作: 以一定的凸輪行程范圍進行往復動作
2. 進給動作: 每個周期對凸輪基準位置進行更新的動作
3. 直線動作: 1周期為行程比100%的直線動作(凸輪No.0)
將凸輪軸1周期當前值作為輸入值，通過根據設置的凸輪數據轉換后的值(進給當前值)對輸出軸進行控制。
1、凸輪數據
1)、行程比數據格式
行程比數據格式的凸輪數據被定義為將1周期的凸輪曲線以凸輪分辨率的點數進行等分割，由凸輪分辨率的點數的行程比數據所構成。
坐標數據格式的凸輪數據是指，將1周期的凸輪曲線通過2點以上的坐標進行定義的數據。坐標數據以"(輸入值、輸出值)"表示為"輸入值=凸輪軸1 周期當前值"、"輸出值=從凸輪基準位置開始的行程位置"。使用了坐標數據格式的凸輪數據的情況下，輸出軸參數" Pr.441凸輪行程量"將被忽略，坐標數據輸出值將直接成為凸輪行程位置。
2、凸輪軸的進給當前值 進給當前值按以下方式算出。
進給當前值=凸輪基準位置+(凸輪行程量*凸輪軸1周期當前值對應的行程比)
2)、坐標數據格式的情況下
進給當前值=凸輪基準位置+凸輪軸1周期當前值對應的輸出值。凸輪軸1周期當前值位于定義的凸輪數據(行程比數據/坐標數據)的中間的情況下，通過前后的凸輪數據計算中間值。
3、凸輪基準位置
1)、行程比數據格式的情況下
凸輪基準位置=原來的凸輪基準位置+(凸輪行程量*最終點的行程比)
凸輪基準位置=原來的凸輪基準位置+"輸入值=凸輪軸1 周期長度"對應的輸出值-"輸入值=0"對應的輸出值
4、凸輪數據的開始位置
本設置僅在行程比數據格式的凸輪數據中有效。
可以將對應于"凸輪軸1周期當前值=0"的位置的凸輪數據的位置設置為凸輪數據開始位置。
凸輪數據開始位置的初始值為0。(從凸輪數據第0點(行程比0%)開始控制凸輪軸。)如果將凸輪數據開始位置設置為除0以外，可以進行從行程比為0%以外開始的凸輪控制。對每個凸輪數據設置凸輪數據開始位置。應在"0~(凸輪分辨率-1)"的范圍內進行設置。
5、凸輪控制數據的反映時序
如果在同步控制中更改" Pr.440凸輪No."或" Pr.441凸輪行程量"，在凸輪軸1周期當前值通過凸輪數據第0點的位置時，或位于凸輪數據第0點的位置時值將被獲取并反映。凸輪基準位置的更新是在凸輪軸1周期當前值通過凸輪數據第0點的位置時進行更新。
如果在同步控制中更改" Pr.440 凸輪No."，在凸輪軸1周期當前值通過0 時，或位于0的位置時值將被獲取并反映。凸輪基準位置的更新是在凸輪軸1周期當前值通過0時進行更新。
6、直線凸輪控制
如果將"Pr.440凸輪No."設置為"0"，凸輪數據的最終點的行程比將變為100%且以直線執行動作。
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